控制汽车泊车过程的方法和装置
2020-01-06

控制汽车泊车过程的方法和装置

控制汽车泊车过程的方法和装置,具有如下步骤:设置一个速度上限(101);通过限速器(6)将汽车的速度限制在小于或等于速度上限的泊车速度(102);如果由汽车驾驶员引起的速度升高大于或等于速度上限,则抑制这种速度升高(103);以泊车速度实施泊车过程(106)。

6•现在调整汽车排直并结束顺列式驻车。为了停车安全,驾驶员必须控制刹车。特别是在步骤4和5中,如果改变方向或者转向角的符号或方向盘的旋转,则结果是速度降低。

在图4中指出了该图的另一个可能性。在此泊入过程的轨迹以x和y坐标表示。

1•在停车位前面开始,该停车位具有与已停放汽车平行定位并且具有水平的转向角(0。)。

限速器6与泊车辅助模块3连接并得到速度上限。然后限速器e将汽车的速度限制在小于或等于速度上限的泊车速度。为此泊车辅助模块参与路径计算和/或计算转向角。限速器6布置在汽车的油门功能、比如驾驶员操作的油门8和马达或马达控制装置9之间。限速器6包含一个用于如果由汽车驾驶员引起的速度升高大于或等于速度上限,则抑制这种速度升高

限速器、也称作ASLD(AdjustableSpeedLimitationDevice)、用在向前行驶中并用于较高速度。在此限速器用于典型低于l〇km/h的较低泊车速度并用于向前和向后行驶。此外如果速度超过一个定义的值、比如速度上限、则限速器或另一个单元使油门踏板的移动与实际加速脱离。

根据步骤107结束顺列式驻车。对此在泊入过程的最后,汽车的速度连续降低直到汽车停住,其中借助于间距传感器和/或泊车过程的路径计算确定汽车的停止点。在泊出过程中这个步骤被取消或者用一个从辅助向前行驶到自主向前行驶的过度代替。正如所描述的,也可以通过驾驶员的刹车动作结束泊车过程。

图1示意指出了汽车的自动转向系统1或者其中一部分。在此为了清楚明了转向系统1中仅仅示出了对于阐述本发明重要的组成部分。没有指出另外的元件、比如转向柱角传感器。~

如果由汽车驾驶员引起的速度升高大于或等于速度上限,则抑制这种速度升高;

3•增加转向角,以便在恒定速度的情况开始,汽车的尾部驶入停车位。转向角直至大于360°*。